Hoci sa so stavbou diaľnic v bývalom Československu začalo už pred druhou svetovou vojnou, ako v jednom z prvých štátov na svete, autá mohli po novom úseku diaľnice prejsť oveľa neskôr. Táto radosť bola vodičom dožičená až začiatkom 70. rokov 20. storočia. V pondelok 12. júla uplynie od otvorenia prvého diaľničného úseku D1 medzi Prahou a Mirošovicami 50 rokov.
Prvé konkrétne myšlienky postaviť diaľnicu naprieč celou republikou sa objavili v roku 1935. Išlo o projekt nazvaný Národná cesta Plzeň - Košice a o projekt dopravnej magistrály Cheb - Chust (mesto ležiace v súčasnosti v Zakarpatskej oblasti Ukrajiny). Ani jeden návrh však nezískal podporu príslušných úradov.
Návrh trasy z Prahy cez Jihlavu a Brno na Slovensko bol schválený o štyri roky neskôr - 13. januára 1939. Stavebné práce sa začali 2. mája 1939, ale vojna ich zastavila. Neskôr boli v obmedzenom rozsahu obnovené, avšak v roku 1950 bola výstavba diaľnice opäť prerušená.
V apríli 1963 schválila československá vláda koncepciu dlhodobého rozvoja cestnej a diaľničnej siete, ktorá mala mať celkovo 1711 kilometrov, vrátane Slovenska. Konkrétne išlo o úsek diaľnice D2 Brno – Bratislava v dĺžke 117 kilometrov.
K obnoveniu budovania diaľnic došlo 8. septembra 1967 odštartovaním stavby D1 Praha(Spořilov) – Čestlice. Avšak prvý diaľničný úsek v bývalom Československu bol otvorený 12. júla 1971 na inom mieste, a to medzi Prahou a Mirošovicami v dĺžke 21,3 kilometra.
Diaľnica D1 ako spojnica Prahy, Brna a Ostravy je najvyťaženejšou komunikáciou českej diaľničnej siete. Denne po nej prejde od 35.000 až do 100.000 vozidiel. Najviac v okolí Prahy a preto sa v roku 1996 - 1999 pristúpilo na úseku Praha - Mirošovice k rozšíreniu diaľnice D1 na šesťprúdovú.
Prvý úsek diaľnice D2 Bratislava - Malacky sa začal stavať 1. apríla 1969. Dialo sa tak súbežne s výstavbou diaľnice D1, keď cieľom bolo spojiť v roku 1980 Prahu, Brno a Bratislavu. Stalo sa tak 8. novembra 1980, keď bola otvorená diaľnica v dĺžke 317 kilometrov. Ešte pred tým uviedli 5. novembra 1973 do prevádzky prvý úsek autostrády medzi Bratislavou a Malackami. Išlo zároveň o prvý diaľničný úsek na Slovensku.
